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我們按電機是否有齒輪減速機構，來區分電機是高速電機還是低速電機。不管電機是采用圓柱齒輪減速還是行星齒輪減速或是摩擦輪胎驅動。只要有任何一種類似齒輪減速機構存在，我們就稱這種電機是高速電機。反之，沒有經過任何減速而直接輸出轉矩的輪轂電機叫低速電機。需要說明的是，減速比小于3的純鏈條減速傳動電機應該算作低速電機。
    電機之間的互換原則是：低速有刷電機之間能互換，高速有刷電機之間能互換，低速無刷電機之間能互換，高速無刷電機之間能互換。
    低速有刷電機和高速有刷電機之間是不能直接互換的。同樣，低速無刷電機和高速無刷電機之間也是不能直接互換的。因為低速電機和高速電機在超過電機額定功率運行時，電機的轉速下降以后，低速電機線圈的反電動勢下降比較多，高速電機線圈的反電動勢下降相對比較小。而控制器限流保護值i與控制器輸出電動勢ei和線圈反電動勢ef之間的關系有如下的公式：
    i=（ei-ef）/r
    式中r是控制器電流采樣電阻的阻值，其阻值相當小，一般小于0.01ω。
    從控制器限流保護的計算公式我們可以看出，如果用低速電機的控制器驅動高速電機，當電機負載加大或堵轉時，ei-ef的值將比原來的值稍大，但是r的數值相當小，此時控制器的限流保護值將變得比較大，可能會比適配低速電機時設定的限流保護值大很多，甚至可以大出2倍。這樣，就容易燒壞控制器，而且控制器的限流保護值變大后，對電池的傷害也相當大。
    在應急情況時，作高速電機和低速電機代換，一定要測試控制器的限流保護值。測試控制器的限流保護值方法如下：用萬用表20a電流擋位，將表筆串聯在電機引線上，控制器給電機供電，給電機施加負載直至堵轉，觀察萬用表zui大電流應在12-16a之間。如果電流大于16a，可以調整限流比較電位器或更換阻值稍大的采樣電阻，有的電流采樣電阻是用糠銅絲焊接在電路板上的，我們只好更換長一點的糠銅絲了。調整或更換了電流采樣電阻后，我們還要再次測量限流保護值，直到限流保護值調整為12-16a。如果限流保護值小于12a，我們可以減小電流采樣電阻的阻值。